平台热线
安川机器人六大指令及故障处理方法（一）
指令一般分为几种其中常用的有下面列出的几种安川机器人指令，第六种是以焊接系统作为范例。
(一)运动指令
(二)输出输入信号指令
(三)控制指令
(四)平移指令
(五)运算指令
(六)焊接工作指令
（七）故障分析
※下面内容如经常使用之指令会以红色做为标示。
一、运动指令-1
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MOVJ
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功能
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再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径
(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
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范例
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MOVJ VJ=50.00 PL=2
关节路径移动，速度50.00%精度等级2。
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MOVL
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功能
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再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
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范例
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MOVL V=120 PL=3
直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。
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MOVC
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功能
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再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
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范例
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MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
此圆弧路径移动，速度120mm/s
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MOVS
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功能
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再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。
此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序
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范例
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MOVS V=150
以曲线路径移动，速度150mm/s
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运动指令-2
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IMOV
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功能
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以直线路径移动以特定的增量去作动。
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范例
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IMOV P012 V=120
以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s
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REFP
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功能
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再生运转时走编织路径之参考点。
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范例
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REFP 1
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SPEED
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功能
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速度值之设定
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范例
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SPEED VJ=50 V=1250
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二、输出输入信号指令
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DOUT
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功能
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一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
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范例
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DOUT OT#(12)=ON
使外部RELAY 12 ON
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DIN
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功能
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将外部输入信号读入
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范例
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DIN B16 IN#(16)
IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0
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PULSE
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功能
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使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1
至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒
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范例
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PULSE OT#(10) T=60
使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动
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WAIT
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功能
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等待一输入信号或与设定相符
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范例
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WAIT IN#(12)=ON T=10
等待IN#(12)=ON才能在执行下去，*多等10秒
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POSOUT
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功能
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当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT
ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。
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范例
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POSOUT PM#(1)
**组POSOUT
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NWAIT
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功能
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不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序
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范例
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MOVL V=100 NWAIT
运动路径一移动就执行下一行程
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