MOVJ

功能             

再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径

(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。

范例

MOVJ VJ=50.00  PL=2

关节路径移动，速度50.00%精度等级2。

MOVL

功能

再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至

1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)

范例

MOVL V=120  PL=3

直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。

MOVC

功能

再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至

1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)

范例

MOVC V=120 MOVC  V=120 MOVC V=120

此圆弧路径移动，速度120mm/s

MOVS

功能

再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。

此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序

范例

MOVS V=150

以曲线路径移动，速度150mm/s

IMOV

功能

以直线路径移动以特定的增量去作动。

范例

IMOV P012 V=120

以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s

REFP

功能

再生运转时走编织路径之参考点。

范例

REFP 1

SPEED

功能

速度值之设定

范例

SPEED VJ=50  V=1250

DOUT

功能

 一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF

范例

DOUT OT#(12)=ON

使外部RELAY 12  ON

DIN

功能

将外部输入信号读入

范例

DIN B16 IN#(16)

IN#16 ON  ，则B16=1，IN#OFF则B16=0

PULSE

功能

使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF  T=0.1

至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒

范例

PULSE  OT#(10)   T=60

使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动

WAIT

功能

等待一输入信号或与设定相符

范例

WAIT  IN#(12)=ON  T=10

等待IN#(12)=ON才能在执行下去，*多等10秒

POSOUT

功能

当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT

ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。

范例

POSOUT PM#(1)

**组POSOUT

NWAIT

功能

不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序

范例

MOVL  V=100   NWAIT

运动路径一移动就执行下一行程

JUMP

功能

跳至預設之“米”行或程式，執行指令。

範例

JUMP JOB :HARA  IF IN#(24)=ON

如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式

*

功能

JUMP 指令程式的標號

範例

*123

標號 123

CALL

功能

呼叫設定之副程式

範例

CALL JOB  :GG  IF IN#(12)=ON

如果IN#(12)=ON則執行副程式GG

RET

功能

回至上一層程式

範例

RET IF  IN#(20)=ON

如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式

END

功能

程序结束指令

范例

END

NOP

功能

程序开头指令

范例

NOP

TIME

功能

暂停时间(T=0.01至655.35sec)

范例

T=12.50

暂停12.5秒后执行下一指令

CWAIT

功能

等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令

范例

CWAIT