安川机器人配件各轴脉冲比计算办法教程！

     YASKAWA安川电机有限公司，其机器人品牌MOTOMA，由于发展策略问题，安川机器人配件控制器有两大类别：一种是支持用脉冲树表示点数据（前期的产品）；一种是即支持脉冲，又支持按欧拉角坐标系表示点数据。

     随着近年离线编程软件的兴起，因为不知道安川机器人各轴的脉冲比（发送脉冲和机器人关节转动角度的比值），因此用离线编程软件控制这类机器人时，就会遇到如何测算身边的安川MOTOMAN机器人各轴脉冲比的办法。下面通过调试MOTOMAN-MA1440机器人，控制器为DX200（其他机器人与之类似，不再详述，差异之处会简单注释讲解），给大家简单讲解一下测试安川机器人脉冲比的办法

一、通过示教器直接查看减速机的减速比

1.将示教器调为安川模式：

2.查看参数 RCxG：切换到【主菜单】/【参数】页，通过下侧左右翻页按钮，翻到显示【RCxG】按钮的地方，单击

3.打开RCxG参数界面后，向下滑动，找到0972-0986区间位置，改显示为减速机转速比

4.了解脉冲和安川电机转数的关系：安川机器人电机旋转1周 ，需要4096个脉冲

5.计算脉冲比：理解参数RC1G0972-RC1G0986这段数据的意思

a.第二列的正反：表示RobotArt定义安川机器时各轴的正方向设定时的状态，正好和后面的负数相对应，也表明负数代表传动比和选向信息。（安川机器人算法和我们标准机器人定义算法一致）

b.表里的S、L、U、R、B、T分别代表机器人的第1-6轴；

c.RCIG0978、RCIG0979和下面的RCIG0986、RCIG0987是变位机

6.折算S、L、U、R、B、T六个轴的减速机传动比：各机器人关节转动1周，电机需要转多少转：将RC1G0980-RC1G0985各行 / 对应的RC1G0972-RC1G0977各对应行 = 各轴各轴的变速机传动比

比如：计算第1轴S轴减速机的减速比

7.计算S、L、U、R、B、T六个轴的脉冲比：各机器人关节转动1度，需要给电机发送多少脉冲，结合脉冲和安川电机转数的关系，各轴关节转动一轴（360度），需要的脉冲数为:4096脉冲乘以机器人各轴的减速机减速比；而各轴的脉冲比是，各轴关节旋转1度时，所需要的脉冲。因此，需要将上述结果除以360 即可。（安川机器人配件）

举例：第1轴(S轴）的脉冲比，计算公式为：

下图是计算出的MOTOMAN-MA1440-DX200机器人各轴减速机的脉冲比

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